Mysql (AGENDA )insertar registro where between columna Hora

Estoy queriendo realizar una consulta pero me encuentro bloqueado sin saber como realizarla de la manera correcta. Cuento con 3 tablas :

Tabla TRABAJO(ID,ID_TECNICO,DETALLE_TRABAJO,FECHA_RECLAMO(detatime)) 

Tabla AGENDA (la cual cuenta con una hora_inicio, hora_fin, intervalo)

Tabla AGENDA_DETALLE(id, id_agenda, Hora, id_tecnico, id_trabajo)en la cual tengo insertados todos los registros en blanco que van desde hora_inicio hasta hora_fin con un intervalo definido en la tabla AGENDA

ejemplo AGENDA_DETALLE:

hora                 id_trabajo                 id_Tecnico

08:00:00              0                                  0

08:10:00              0                                  0

08:20:00              0                                  0

Ahora bien lo que necesito realizar es si tengo una orden de trabajo en la tabla TRABAJO insertarla en la tabla AGENDA_DETALLE entre los registros que esten entre ese reclamo por ejemplo

hora                 id_trabajo                 id_Tecnico

08:00:00              0                                  0

08:10:00              0                                  0

08:17:00              2                                  2      <------------------------------->REGISTRO QUE DEBO INSERTAR

08:20:00              0                                  0

Espero que por favor me puedan ayudar ya que no encuentro una manera apropiada de hacerlo.