Mas que formulas hay tablas: El problema resulta en que para roscar un tornillo, gran parte del par de apriete se va como "Rozamiento entre las roscas" (hasta el 90%!), y no como esfuerzo cortante en el tornillo en si. Tambien varia con EL PASO DE LA ROSCA, cosa que no aclaras.
Te dejo un enlace a todos los pares de apriete con distintos tipos de tornillos, y teniendo en cuenta el rozamiento entre las roscas. El caso tuyo buscalo en la TABLA 3
http://www.tornillera.com/archivos/info_tecnica/esp/pares_apriete.pdf
Para tus tornillos estaria entre 1,5 y 2,6 kgf. M dependiendo del paso de la rosca y del rozamiento en ella (dato dificil de obtener en el segundo caso).
Una tema extra a tenerse en cuenta, es la DILATACION, si estas ajustando piezas sometidas a muchos cambios de temperatura o de materiales con gran dilatacion como el Aluminio.