Como hacer un mensaje de error personalizado

Tengo una duda y no se como darle respuesta acudo a ustedes a ver si me pueden ayudar, resulta que quiero hacer un mensaje de error personalizado pero no utilizando el alert de javascript si no la api de validación de formulario para que cuando la persona no llene un input salga una nube en ese input pidiendo que llene el elemento, lo que he leído dice que tengo que usar setcustomvalidity pero no me muestra el resultado de antemano gracias.

En este link esta el codigo

Codigo