Intercambio de personal entre dos empresas?

Trabajo en una empresa de limpieza a jornada completa. En alguna ocasión me mandan a otro centro, dentro de mi jornada, para realizar trabajos de la misma categoría pero para otra empresa distinta del mismo Grupo de empresas. Lo he consultado y me indican que es legal porque mi empresa subcontrata a la otra empresa. Me gustaría saber si lo pueden hacer o no. Hay que tener en cuenta que cada empresa tiene un Nif diferente.