Seleccionar opción de combobox y mostrar id en un textobox

Hola, ¿alguien me podría hacer el favor de ayudarme con esto?, necesito hacer que al seleccionar un curso, me muestre en el textbox el id de dicho curso, tengo entendido que se puede con java, jquery, ajax pero la vdd no tengo idea, el codigo que tengo hasta ahorita esta en php.

¿

<?php
$sql="SELECT * FROM mdl_course ORDER BY fullname asc";
$cur=mysqli_query($conexion,$sql);
while ($lista = mysqli_fetch_array($cur)) {
?>
<option value=
"<?php
print $lista['id']; ?>"><?php print $lista['fullname']; ?></option>
<?php }
?>
</select>
<input type=text name='id'></td></form><br>

¿

<?php