¿Puedo parar a dormir donde quiera con una autocaravana en EEUU?

Queremos viajar a EEUU y hacer una ruta en autocaravana, en algunos sitios hemos leído que es ilegal para a dormir en cualquier sitio ( Parking publico, área de servicio...) Entonces no le veo la gracia ya que estás obligado a llegar a un punto determinado a pasar la noche, y además recomiendan reservar con antelación para no encuéntrate que esta lleno. Nosotros queremos ir haciendo ruta, quedarnos en los sitios de interés más o menos tiempo en función de lo que nos guste, y si un día queremos parar a dormir más temprano y otro día más tarde no tener que estar pendiente de llegar a los campgrounds.

¿Alguien se ha visto en la misma situación?

Doy por entendido el hecho de parar a pasar la noche a estacionar la caravana para dormir, sin sacar mesa, ni sillas ni utensilios... Solo aparcar unas horas.