¿Cuál es la mejor manera para cambiar de titularidad una propiedad?

Mi tía tiene 83 años y principio de demencia, por esta razón mi padre (su hermano) hará un año se convirtió en su tutor legal a todos los efectos y solicito plaza para una residencia permanente pública que en breve será adjudicada.

Ella tiene un piso familiar a su nombre cuyo heredero es mi padre, me gustaría saber cuál es la mejor manera para el cambio de propiedad, mi intención es que lo ponga a mi nombre y poner a mi padre de usufructuario, pero me han comentado que debido a la circunstancias legales no se puede hacer así o que tenemos que esperar que mi padre lo herede, lo único que quiero evitar es que tengamos que pagar impuestos dos veces por el mismo inmueble (mi padre por herencia y después por cedérmelo a mi), ya que estamos corriendo con todos los gastos por su manutención y es mucho dinero, si hay algo que se pueda hacer y cual seria la mejor opción (compra-venta, donación, cesión).