Hay riesgo de embarazo por fajes en ropa interior

Ayer mi enamorado y yo estuvimos en fajes en ropa interior( boxer y calzón) y estoy media preocupada porque su boxer estaba con preseminal y lo frotó en mi parte estando yo con calzón y creo que se manchó y me quedé con ese calzón todo el día, hay riesgo de embarazo