Puede haber riesgo de embarazo😧😧

Hace 3 días en la noche mi enamorado y yo estuvimos en fajes en ropa interior( boxer y calzón) y estoy preocupada porque su boxer estaba con líquido preseminal(sin penetración) y lo frotó un rato en mi parte estando yo con calzón y creo que se manchó y me quedé con ese calzón todo la noche hasta el día siguiente, ¿hay riesgo de embarazo? La otra semana me vendria el periodo