Como se "crean los planetas" es un tema que la ciencia ya resolvió hace décadas. Y no es solo "la Tierra", sino para todos esos planetas extra-solares que se anuncia el descubrimiento cada tanto.
Para nuestro caso, el Sistema Solar, hace unos 5.000 millones de años, se empezó a juntar gases y polvo, atrayéndose por su gravitación. Como en el Universo todo esta girando, esos gases y polvo tomaron al forma de un "disco girando", que se llama "Disco de Acrecion". Ese disco, poco a poco, fue juntando su materia en el centro. Cuando se junto mucha materia, comprimida por la gravitación, empezaron las reacciones nucleares, y nació EL SOL.
El sol junto prácticamente toda la materia de esa nube de gas y polvo... sobrando solo un pequeño porcentaje del 0,2%. O sea que de cada mil kilos de materia, el Sol se quedo con 998... y de ese pequeño resto de "basuras sueltas", se fueron condensando uno a uno los planetas, del mismo modo en que "la mayor parte de la materia" se condenso para formar el Sol.
El proceso se observo en sus distintas etapas con telescopios en distintas estrellas en formación, así que no cabe ninguna duda.