¿Puedo embarazarme por fajar en ropa interior?

Resulta que el día 26 de septiembre mi novio y yo fajamos. Las cosas se fueron más allá, en un momento el se solo traía el bóxer (de algodón) y yo solo la panti (tela sintética). El tenía líquido preseminal que ya se había secado sobre su piel, y yo no estaba nada húmeda. Ese día ambos estamos segurísimos que nunca hubo contacto del líquido conmigo, ni mis piernas, ni mucho menos mi panti. Me restregué contra él como 2 segundos porque el dijo "Espera" y se acomodó el pantalón de tela de mezclilla para evitar cualquier cosa.

Pero luego de pensarlos ambos nos asustamos, mi periodo venía el 4 de octubre, mis días fértiles habían terminado ya pero ahora estamos a 6 de octubre y mi periodo no llega. Estoy muy preocupada... ¿Existe la mínima posibilidad de embarazo? ¿Por qué mi retraso? Mi periodo es de entre 31 y 34 días.