Pago irpf tras indemnización en despido

Según tengo entendido las indemnizaciones están exentas de irpf a exceopcion que vuelvas a trabajar en la la empresa en menos de 3 años.
Se considera volver a trabajar en la empresa trabajar en una empresa asociada. Es decir no hay contrato laboral entre la empresa original y la persona.
¿Entiendo qué habría que pagar el irpf solo en el caso de que se firmara un contrato laboral con la misma empresa en un periodo inferior a 3 años?