¿Un embarazo si penetración es posible?

Tuve un roce con mi novio, yo tenía ropa interior pero el no, me puse de espaldas y me rozó pero el me dijo que nunca toco mi intimidad directamente, nunca existió penetración, pero tengo miedo ya que anteriorme el había eyaculado y después fue el roce, repito yo tenia ropa interior y no existió penetración

¿Es posible un embarazo?!