¿Sexo con ropa es posible?

El día de hoy estuve con mi novio nos estaban besando y así. Hasta que llegó que el se quedó con su pantalón sin camiseta y yo igual. Luego yo al final me quedé en interior y estaba con uno interior muy pequeño de encaje k tenía como orificios. Estábamos simulando tener sexo yo estaba solo en Interior y el con el pantalón y con su boxer. El también me metía los dedos y así pero creo k se froto lo que esta mojado. Mi preocupación es mi novio estaba mojado su boxer pero aún así seguía con su pantalón solo yo me quedé en interior. Todo el tiempo paso con su pantalón pero era como de jean pero de una tela delgada. Existe la posibilidad que traspasen el líquido preseminal o espermatozoides ya que estaba yo con interior así muy prqueño y de encaje k casi parecía que no estaba con nada. ¿Abría alguna posibilidad de embarazo o no? Alguien me puede explicar si puede llegar a pasar algo.