Permiso acompañamiento medico familiar dependiente

Tengo a mi madre discapacitada psíquica viviendo conmigo, no tenemos más familia, cuando la tengo que llevar al médico una o un par de horas la empresa me pide que tengo que coger la semana entera de vacaciones, ¿no tengo ningun tipo de derecho a ausentarme de mi puesto por este motivo?