¿Cómo puedo traspasar datos masivamente de una hoja a otra? Excel, Macros, VBA

Mi antigua compañera de trabajo diseño un excel para introducir los registros, el problema que hay es que no esta bien estructurado y no te permite realizar cálculos ni búsquedas fácilmente. El excel consta de más de 2.000 líneas y copiar los datos uno a uno seria un trabajo que me llevaría semanas.

Mi pregunta es: ¿Hay alguna forma mediante fórmulas o mediante código VBA para traspasar todos los datos (sin sentido) a una hoja ordenados uno debajo del otro?

El excel que tengo esta compuesto de la hoja REGISTROS (es donde están los datos mal estructurados), hoja EMPRESA (donde salen las empresas) y la hoja REGISTROS ESTRUCTURADOS (donde me gustaría hacer el traspaso de datos uno debajo de otro, sin espacios, ...)

Los registros de la Hoja REGISTROS empiezan por la celda A hacia abajo y las empresas en la hoja EMPRESAS también empieza en la letra A hacia abajo. Hay alguna manera de cotejar la lista de la hoja EMPRESA con la columna A de la Hoja REGISTROS, ¿en caso de que coincida copiar la línea entera a la Hoja REGISTROS ESTRUCTURADOS y repetirlo hasta llegar al ultimo registro de la hoja? ¿Se podría hacer con VBA o alguna macro?