Donación de vivienda entre ex

Hace años me separe y teníamos dos inmuebles, uno se lo quedo en usufructo mi pareja y el otro yo, por acuerdo judicial, pero a fecha de hoy siguen estando a nombre de los dos al 50%. Mi pareja me pide que quiere ponerlo a su nombre y que yo hago lo mismo con el otro inmueble, tenemos dos hijos mayores de edad.

Estaba pensando si con una donación mía hacia él y otro por su parte hacia mi ante notario y registro de la propiedad seria suficiente. Las viviendas están en la comunidad de madrid, podría indicarme el coste del proceso de donación y si hay algún impedimento al respecto.