¿Puedo embarazar a mi pareja cuando solo yo estaba usando ropa interior?

Tuve relaciones sexuales con mi pareja, ella esta en sus días de fertilidad, solo yo estaba usando ropa interior, ella no tenia nada puesto, hubo un poco de penetración, pero siempre tuve mi ropa interior puesta, llegué a eyacular. ¿Puede mi pareja quedar embarazada? He escuchado la los espermatozoides no atraviesan la tela y que por lo tanto no es posible. ¿Se puede dar el embarazo en mi caso ya que hubo un poco de penetración y eyaculación aun teniendo mis calzoncillos puestos? Ella no tenía nada puesto.