Toyota verso 1.6 d 115cv rateo a 1500 revoluciones

Al arrancar en la primera o yendo en segunda o tercera velocidad al llegar a 1500 revoluciones, se nota un pequeño golpeteo, rateo que al pasar de 1500 revoluciones deja de hacerlo. Por lo demás no me da ningún fallo más, probé a cambiarle los filtros de aire y de gasoil y el problema sigue.