Puedes hacerlo de varias formas. Por ejemplo, en las propiedades de la relación ponerle que elimine en cascada los campos relacionados, de forma que cuando elimines los registros que sea de la tabla Pedidos, también te elimina de la tabla DetallePedido aquellos que tengan, por ejemplo, los mismo Idpedido que acabas de eliminar.
Otra forma, sin tener esa particularidad en la relación. Si tengo la tabla Compras
Puedes ver que hay dos en que fechacomp es nulo. También tengo la tabla Detallecompra
En el formulario Compras le pongo un botón, aunque podría estar en cualquier otro lado, o en cualquier otro evento
Puedes ver que hay tres registros de compras, dos sin fecha. Cuando pulso el botón, primero elimina los de la tabla DetalleCompra y luego los de la tabla Compras
Puedes ver que me ha dejado un sólo registro y las tablas
Y DtelleCompra
En este caso, el código del botón es
Private Sub Comando36_Click()
DoCmd.SetWarnings False
DoCmd.RunSQL "delete * from detallecompra where idcompra=dlookup(""idcompra"",""compras"",""fechacompra is null"")"
DoCmd.RunSQL "delete * from compras where fechacompra is null"
Me.Requery
End Sub
Es decir, elimíname de la tabla Detallecompra todos aquellos registros en que su Idcompra sea igual a los Idcompra de la tabla Compras en que su campo Fechacompra sea nulo.
Luego eliminale los de la tabla Compras.