¿Qué debo hacer para el Requerimiento de Herederos y Declaración de Herederos? ¿Cuánto cuesta?

Mi padre falleció hace un par de meses, por herencia materna le corresponde la LEGITIMA, como consta en el testamento, adjudicándole 2 terrenitos : Urbano y rustico, situados en Galicia que valen muy poco porque el plano urbanístico de la Xunta aun sigue pendiente de ser aprobado. Figuran a su nombre en Catastro y pagamos anualmente el Impuesto o Tasa Catastral. No están registrados ! El notario de Corcubion nos dijo hace tiempo que si queríamos venderlos si se podía, así tal cual, pero si nos lo queríamos quedar y construir si teníamos que registrarlos! ¿Eso sigue siendo así? ¿Es caro registrar? ¿Hay qué ir hasta Galicia para registrarlo? De momento mi madre y hermanos no queremos vender ni construir, que siga así, ¿se puede? Un amigo nos aconseja hacer el Requerimiento de Herederos y Declaración de Herederos desde donde residimos, que no es Galicia y nos pilla lejos, ¿este tramite es caro? ¿Es urgente y necesario? De cuanto tiempo disponemos para hacerlo, hay un limite,¿sanción o lo que sea si no se hace? Pero dice que debemos ' DESCRIBIR' los terrenos a fecha de hoy, como describir eso, no somos catastro ni tenemos idea de hacer eso, ya describe ese testamento de la abuela hecho en los '80s' lo que le toca a mi padre, ¿no? Que mareo ! Ayuda por favor !, empezamos consultando esto con un abogado pero era un lerdo, perdía emails, mal aconsejaba, daba largas, etc... Y nos hizo perder tiempo y dinero que falta nos hace ! Desde ya muchas gracias por su tiempo y ayuda . Un cordial saludo. Valentina.