¿Que son "Ramas menores" y "Ramas colaterales" en las Casas Reales?

Tengo dudas sobre el título, no se a que se refiere que la "Casa de Trastámara" era una Rama menor de la "Casa de Borgoña (Castilla)" o que la "Casa de Borgoña (Castilla)" era una una rama colateral de la Casa de Ivrea.
Aquí se puede ver a lo que me refiero:
https://es.wikipedia.org/wiki/Casa_de_Borgo%C3%B1a_(Castilla)