Entra al Editor de macros, selecciona la hoja donde debe realizarse este control, y allí copia el siguiente código.
Private Sub Worksheet_Change(ByVal Target As Range)
'x Elsamatilde
Dim x As Integer
'solo se ejecuta dentro del rango A3:F20000
If Intersect(Range("A3:F20000"), Target) Is Nothing Then Exit Sub
'x = fila anterior a la digitada
x = Target.Row - 1
'se suman las celdas en blanco en el rango A:F de la fila anterior
cantDatos = Application.WorksheetFunction.CountBlank(Range("A" & x & ":F" & x))
If cantDatos > 0 Then
MsgBox "Faltan datos en la fila anterior.", , "Completar campos"
'inhabilita este evento change para borrar lo ingresado y se posiciona en la fila anterior para completarla
Application.EnableEvents = False
Target = ""
Target.Offset(-1).Select
Application.EnableEvents = True
End If
End Sub