¿Uno puede llegar a cantar muy bien?

Lamento decepcionarte pero a cantar no se puede aprender por videos de internet, tenés que ir a un profesor y tomar clases. Los videos que hay en internet sobre canto la mayoría explican algunas cosas, como para que la gente tenga idea de cómo funciona el aparato vocal, pero eso no te va a servir. ¿POr qué? Debido a que cuando uno hace las cosas que te dicen en los videos, generalmente las hace mal, ya que no tiene conocimiento real de cómo hacerlo al ejercicio.
Como consecuencia, lleva a que el usuario que ve el video, adopte muchas cosas negativas, como mala colocación, mala respiración, que no use los resonadores donde los tiene que usar, etc. Lo que te recomiendo es que tomes clases con un profesor de canto. No se de que país sos, pero si vivís en una ciudad, en muchos lugares enseñan gratis. como talleres municipales por ej.
En el caso de la guitarra, hay millones de videos de tutoriales sobre el contenido que se te ocurra. Solo basta con meterte en Google, y buscar lo que te interese. Esto si se puede ir aprendiendo solo, ya que la guitarra si te sale algo mal, no pasa nada, pero las cuerdas vocales se deterioran, y no tienen arreglo. Siempre hace click en las primeras opciones que te brinde Google en tu búsqueda, casi siempre son las más confiables. Si entras a YouTube, guiate por la cantidad de veces de reproducción
Con respecto a tu pregunta, obviamente que se puede cantar bien, aunque cantes feo ahora. Con el tiempo, manejando bien la técnica, el aire, el apoyo, y los resonadores, vas a notar los resultados de cómo vas mejorando. Lo importante es que consigas un buen profesor, para que te saque las malas costumbres, y vos estar abierto a recibir las ideas correctas de cómo se canta.