Tiembla pedal freno

Hola a todos, os voy a plantear un problemilla que tengo, desde hace un tiempo me tiempla mucho el pedal de freno sin pisar a fondo, conduciendo por ciudad a baja velocidad al pisar aunque sea poco tiembla y se queda como sin mucha presión, el volante no tiempla y los discos aunque están bastante usados no creo que sean, ya que si desconecto el abs ya no lo hace.
¿Qué podría ser? La bomba abs la cambie y sigue haciéndolo, el síntoma es como se se conectara el abs antes de tiempo, nada más tocar el freno y lo que también me ha pasado es que he notado que ha bajado un poco el nivel de liquido de frenos... Lo rellené y sigue igual. ¿Me podríais ayudar?
Mi modelo es un ford scorpio 2.5 td del año 1995
muchísimas gracias.