Testigo filtro partículas audi a4

Antes de nada un saludo y agradecerte tu labor aquí desempeñada, tengo un audi a4 diesel 1.9 tdi con 90000km, a veces se me suele encender el testigo de filtro de residuos o partículas no se bien cual es un dibujo de un tubo de escape con puntos amarillos, en el manual pone que cuando se enciende hay que salir a carretera subir el coche de revoluciones y se apaga, eso suelo hacer yo cuando se enciende y va genial, pero ahora se me ha encendido y por más que salgo a la carretera y le piso no se apaga, es más he hecho un viaje con el pisándole de unos 500 kilómetros y sigue sin apagarse, he estado leyendo por internet y la verdad es que me acojonado de lo que puede constar la reparación, también he leído que se puede quitar al vehículo si el coche es de antes del 2007, le agradecería muchísimo que me informase estoy acojonado un saludo