Luz testigo ESP

Tengo un passat 3BG tdi 130.
A veces parpadea un poco el testigo del ESP y el solo se apaga. Otras veces parpadea, da un tirón brusco, se queda permanentemente encendido y si llevo puesto en control de velocidad, lo pierde (como si yo hubiese dado un toque de freno). Al sacar la llave y volver a meterla, siempre vuelve a funcionar.
¿Me puedes dar alguna pista? Tengo cable vag-com

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El Esp, se enciende siempre que un rueda o varias pierden tracción, vamos no se enciende parpadea, si se queda encendido es sintomad e un fallo en el sistema de control de estabilidad, lo más probable es que sea un fallo en algún sensor del mismo control, los sensores son los mismos que los del ABS están situados en la parte interna de la rueda, siguiendo el cable lo encuentras con facilidad, ala rueda le llegan dos cables una fino que es el sensor de desgaste de las pastillas y esta conectado en un conector que esta enganchado en la parte superior del soporte de la pinza, y el cable del sensor, que se mete por el soporte de la rueda y acaba en una pieza de plástico, si coges esa pieza y la giras 45grados, sale el sensor del ABS, quizás con limpiarlo, soluciones el problema.
De todos modos si tienes el vag-com y lo haces una autodiagnosis, te debería dar el fallo en concreto.

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