Embrague en un Hyundai Lantra 1.6 GLS

Necesito saber como puedo ver o como puedo comprobar que esta gastado el embrague en mi vehículo Hyundai Lantra 1.6 Gls (114 cv) ?

En autopista cuando acelero no empuja hasta pasado unos cuantos segundos y se revoluciona mucho pero como en vacío, quiero decir que como si no hubiese marcha.

En caso de que por los síntomas fuese embrague ¿que se debe cambiar normalmente en este tipo de reparaciones?

Alguien puede decirme si es una avería muy cara?

Se me olvidaba decir que este vehículo tiene 13 años, 140 mil kilómetros y que yo sepa casi nunca ha pisado un taller. Gracias