No se apaga testigo filtro particulas audi a4

Hola, antes de nada un saludo, tengo un audi a4 diesel 1.9 tdi con 90000km , a veces se me suele encender el testigo de filtro de residuos o particulas no se bien cual es un dibujo de un tubo de escape con puntos amarillos, en el manual pone que cuando se enciende hay que salir a carretera subir el coche de revoluciones y se apaga, eso suelo hacer yo cuando se enciende y va genial, pero ahora se me a encendido y por mas que salgo a la carretera y le piso no se apaga, es mas he hecho un viaje con el pisandole de unos 500 kilometros y sigue sin apagarse, he estado leyendo por internet y la verdad es que me acojonado de lo que puede constar la reparacion, tambien he leido que se puede quitar al vehiculo si el coche es de antes del 2007, le agradeceria muchisimo que me informase estoy acojonado un saludo