Pintura sobre madera

No tienes ningún problema simplemente aplícale un lijado suave a las puertas y sacale bien el polvo antes de pintarlas con la nueva pintura.

Exacto, no hace falta decapanar, ni tampoco necesariamente lijar ná. Use un buen esmalte o laca del color que le guste algo rebajado con, bien disolvente o aguarrás para que quede más fino. Mejor compre un rodillo de pelo corto para un mejor acabado y para ahorrar tiempo en el trabajo.

Puedes perfectamente pintarlas de nuevo, con el color que quieras, sólo has de lijar la puerta (sólo quitarle el brillo que tenga, no hace falta decapar) con el fin de que la pintura nueva agarre.
Puedes utilizar un rodillo de pelo muy corto, especial para tal fin, en las tienda de pintura saben a qué rodillo me refiero.

Pues realmente no es del todo nesecario decapar, pero si recomendable; ya que se suelen pintar capa sobvre capa y sobre capa... hasta que resulta tan gorda que empieza a desprenderse.
Por lo cual te recomiendo que decapes, o al menos des una lijada fuerte, para desprender la mayor cantidad de pintura posible. Si te decides a no hacerlo, debes lijar la superficie para que quede porosa y agarre bien la pintura nueva.
Para que te sea más fácil pintarla, quítala, y clava u2 tacos de madera en la parte superior de la puerta para poder apoyarla en una pared sobre unos periódicos.
Pero vamos por partes:
1.- Si decapas:
Tras el decapado, limpias la puerta como te indique el fabricante, aplicas tapaporos y dejas secar. Aplicas 1 mano de la pintura comenzando de dentro hacia el borde con un rodillo pequeño de pelo corto (según vayas a barnizar o a lacar, en la tienda de pinturas te recomendaran) diluida en un 10 % más o menos. Dejas secar, lijas suavemente con lija fina para madera, limpias bien el polvillo y das una 2º mano diluiuda al 5 %. Dejas secar y lijas otra vez (muy importante para eliminar posibles gotas, surcos, etc que puedan arruinar tu trabajo y para que la siguiente capa agarre bien), limpias y das una 3º mano apenas diluida un 3-4% con el disolvente adecuado y recomnedado por el fabricante. Debería ser suficiente, pero si ves que no, puedes repetir .
2.- Si no decapas:
En este caso lija la superficie con lija de grano medio-fino, para que se abra el poro y agarre la nueva pintura, limpias bien y haces como en el caso anterior. Ten en cuenta que si la base da la pintura anterior es oscura y deseas pasar a un color claro, deberás dar una 3 capas al menos, ya lo veras tu sobre la marcha.
El rodillo es totalmente recomendado para estos casos, ya que evita en mayor medida los goterones y surcos que provocan las brochas, pero ten en cuenta que si tienen junquillos o cristal, debes usar brocha para esas zonas.

Si la pintura está en perfecto estado, solo debes lijarlas un poco para que la nueva pintura agarre bien, claro que puedes pintar a rodillo, se hace asiduamente.