Cómo pintar sobre picado

Las paredes del piso las tengo con acabado ha picado y me gustar pintarlas. No quiero que queden completamente lisas pero tampoco quiero que quede demasiado rugoso.
Mi duda es, ¿se podría pintar directamente por encima con una pintura normal y que las paredes quedan algo menos rugosas de lo que están ahora?
Y ya puestos a pintar sobre estas paredes, ¿cuál sería la maniobra a seguir? ¿Haría falta alguna impregnación o se puede pintar directamente?