Entrada analógica en un PLC - S5-95U

La solución técnicamente correcta, seria emplear un modulo para entrada analógica, que admiten la mayoría de los autómatas, y programarlo, para que actúe sobre las dos salidas de los controles que debes tener como mínimo o sobre una salida proporcional, lo que obligaría a otro modulo de salida analógica a incorporar en el autómata. No se si este autómata permite estos módulos, pero parece que no, o que quieres quieres soluciones más sencillas.
En este caso el autómata tratara solo señales digitales o "todo-nada". Supongo que el autómata atacara sobre algún actuador, para equilibrar el barco mediante una o dos salidas digitales.
Para utilizar el inclinometro para controlarlo "a impulsos" o sea mediante activación de los actuadores hasta la intentar de equilibrio una posible solución es utilizar dos relés de umbral o detectores de nivel de tensión, que es un circuito electrónico elemental y barato. Poniendo una resistencia en la salida del inclinometro, transformas la intensidad en tensión, por ejemplo los 4-20mA pasan a 2-10 V. Ahora esta señal, la aplicas a dos circuitos operacionales funcionando como comparadores, pero en modo inverso uno del otro. O sea un comparador, estará tarado para que active su salida cuando la tensión de entrada sea superior a 6 V que es inclinación a babor por ejemplo, y el otro comparador estará tarado para que se active su salida, cuando la tensión sea inferior a 6 V, que sera inclinación a estribor. Cuando la tensión de salida sea 6 V . las dos entradas estarán desactivadas, y el o los controladores de nivelación, estarán en reposo. Si quieres aun más fácil, intenta esto:La mayoría de los autómatas funcionan con señales TTL o de 5V, pero el nivel de "salto" de una entrada suele ser una tensión inferior, pongamos 4V. Aplica la salida del inclinometro a una entrada del autómata, pero intercalandole un potenciómetro, de manera que puedas regular la tensión que aplicas a la entrada, variando el cursor del mismo. Cuando el inclinometro este en 0º, mueve el potenciómetro hasta el punto en que el led de activación de la entrada que tiene el autómata, cambia de estado. Cuando gires a un lado, este se encenderá y se apagara cuando gires al otro. Con esto se utiliza una sola entrada y al no haber un punto muerto claro, el actuador de control, estará constantemente corrigiendo la inclinación .También puedes utilizar dos potenciómetros y dos entradas, por el mismo sistema. Esto te permitirá crear una zona de histéresis o muerta en torno al punto de equilibrio, que hará que el actuador o los actuadores no estén constantemente funcionando.
Después de estos trucos de ingenio, te repetiré, que la solución técnicamente correcta es utilizar los correspondientes módulos de entrada/salida analógicos, y programar adecuadamente el control mediante algún algoritmo tipo P.I.D. (Proporcional, Integral y Derivativo).