Control remoto a través de internet!

Hola espero me puedas ayudar.
Necesito saber con que software y de que manera, puedo acceder a una pc remota que no esta en el mismo grupo de trabajo a través de internet.
Tengo windows xp pro sp2 y conexión con cable adsl en las dos maquinas(cliente y servidor).
Espero y me puedas ayudar
PD. Ya tengo configurado el firewall en ambas.
De antemano
Gracias...