Las artes marciales para que se iniciaron

Buenas tengo una pequeña duda en un principio para que se iniciaron las artes marciales eran para matar o solo para defender y proteger al la gente.
Y que tipo de arte me aconsejarían practicar mido 1.67 y peso 75 kilos cual me reconmiendad y en cuanto tiempo puedo llegar a dominarlas a la perfección.
Gracias