Pateo!

Para mantener la pierna en el aire: mejora tu técnica realizando las patadas de forma muy técnica y sin velocidad, manteniendo un segundo al principio y dos o tres en el aire la pierna al finalizar el golpe, ej.- en patada frontal(ap chagui) mantén la pierna al final del movimiento de golpeo(pierna estirada) un segundo o dos, hay que "recrearse". Se trata de mejorar la fuerza a través de una mejora en la coordinación intramuscular e intermuscular.
Otros ejercicios: hacer varias patadas seguidas sin bajar la pierna y lo más técnicas posible: pegar y recoger sin bajar pierna. Hay que intentar recrearse
Aspectos a tener en cuenta: es necesaria un flexibilidad y fuerza mínimas, por lo que habrá que potenciar estas cualidades, mediante estiramientos y ejercicios de fuerza. El equilibrio en cambio lo adquirirás entrenando como te he escrito anteriormente.
Patear alto y rápido: para patear alto necesitas flexibilidad previa y para patear rápido hay que entrenar la cualidades anteriores coordinación intramuscular e intramuscular, pero a otros niveles por lo que se complementan ambas cosas en cierta manera.
Referente al pateo rápido por ahí hay una repuesta mía referente a ese tema.