Que hacer para cambiar mi moto por otra

Hola buenas, ante todo gracias de antemano por prestarme vuestro tiempo.
Tengo la siguiente duda: Vamos a hacer un cambio de motos, una yamaha tzr por una aerox, entonces me gustaría saber como hay que hacerlo y donde, y si no es mucho pedir si supone mucho gasto o no. Papeleo, cambiar de nombre las motos, ¿el seguro etc. Que habría que hacer? ¿Qué tipo de impresos se necesitan? EL cambio es en madrid lo digo por si a alguien le facilita para contestarme.
Recuerdo que es CAMBIO no VENTA...
Muchas gracias!