¿Cuándo prescribe una deuda con hacienda por derechos de sucesiones?

Les comento:

Mi padre murió en el 2005 y nos dejó un piso en herencia el cual vendimos a mediados del 2007, el asesor y abogado que llevó la venta del mismo nunca nos dijo nada del pago a hacienda que teníamos que realizar por derecho de sucesiones. En Junio del 2011 aparece mi nombre en el BOC (Boletín Oficial de Canarias) en Obligados Tributarios. Desde entonces, Hacienda no se ha puesto más en contacto conmigo. Soy estudiante, no tengo trabajo y el poco dinero que sacamos por el piso, la verdad no dio para mucho. Quería saber hasta cuando Hacienda puede reclamarme dicha deuda.