¿Donar o compra venta de un vehículo de un minusválido?

¿Hacer un contrato de compra venta o un donación? He comprado un vehículo a nombre de mi abuelo que es minusválido con movilidad reducida y me ahorro el impuesto de matriculación y el 16% de iva. Queremos hacer un documento que en el caso de que fallezca el vehículo quede a mi nombre, pero no sabemos si hacer un contrato de compra venta o una donación, ¿con cuál se pagaría más impuestos? ¿En caso de que fallezca antes de 4 años tendría que pagar yo el impuesto de matriculación y el 16% de iva? Gracias.