¿Cuándo debo pagar el IRPF?

Hola a todos,
Es mi primer año como autónoma y ando bastante perdida. Trabajo para una empresa que me retiene el 7% de la factura, pero en el mes de septiembre realicé un trabajo para otro autónomo (que no me retuvo), ¿así qué supongo que debo pagar ese IRPF - un total de 21?- En algún momento dado. Os agradecería mucho que me explicaseis cuándo y cómo se debe pagar ese IRPF, ya que ahora estoy haciendo el resumen anual de IVAs y tengo miedo de que se me escape algo.
Muchas gracias!