Embargo de pensión

Buenas tardes;mi pregunta es la siguiente:mi padre ha sido autónomo casi toda su vida y estaba apuntado a los módulos.El año pasado se jubiló con 67 años y le ha quedado una pensión de 580 euros con la subida de este año.El año pasado no presentó la declaración de la renta porque la abogada que le llevaba los papeles desapareció del mapa y por dejadez de su parte. Cuando ha ido a arreglarlo este año a Hacienda se ha encontrado que tiene que pagar alrededor de 6000 euros.Lo único que tiene es la pensión que le he mencionado, puesto que no posee bienes de ningún tipo, incluso vive en casa de su hermana.Mi pregunta es ¿cómo le van a hacer pagar la deuda? ¿Qué porcentaje le embargarían de la pensión? ¿Pueden reclamársela a los hijos'MUCHAS GRACIAS POR SU TIEMPO