DUA de importación

Hola buenas días.
Hace unos meses me traje mi coche desde Canarias, definitivamente, a la Peninsula. La Aduana ya me concedió la exención de iva por cambio de residencia.
Ahora bien, el siguiente paso es del DUA de importación, que bien, tal como me dijeron en Aduanas, o lo hago yo ( muy complicado), o pago los servicios de un agente aduanero y en un dia ya está todo listo. El problema es que los agente de aduanas cobran unos 80 o 90 euros por hacerlo, y mi economía esta bajo mínimos.
Es por ello que he decidido hacerlo yo, tengo los impresos y con un libro-guía que me dán en Aduanas lo relleno, pero claro, efectivamente es complicadísimo.
Mi pregunta es la siguiente; ¿ donde podría mirar por internet para orientarme a hacerlo? O mejor aún ¿es posible que por aquí me orientaran como usar el libro- guía que me facilita Aduanas?. ¿O me olvido de hacerlo yo y hago un esfuerzo y que lo haga un agente aduanero?
Muchas gracias y un saludo.

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