¿Puedo circular por canarias con un coche a nombre de mi padre que esta empadronado en Asturias?

Hace ya 7 años aprobé una oposición y me vine a gran canaria con mi coche en transmediterranea, este coche esta a nombre de mi padre el cual reside en Asturias. Nadie en la aduana me puso pegas ni tuve que pagar nada. Mi pregunta es si puedo tener problemas con hacienda? Al haber pasado 7 años pueden reclamar a mi padre el impuesto? Puedo yo circular con el coche? A día de hoy no he tenido ningún problema lo he aseguardo aquí a mi nombre, pasa la itv sin problema.
Como podría regularizar este tema, gracias