Contrato de uso y disfrute de autocaravana y parking de garaje

Buenos días, mi cuñado prevé utilizar mi autocaravana, que seguirá siendo mía, y que está además aparcada en nuestro garaje. Por este concepto prevemos que nos realice una transferencia de dinero bancaria (unos 40.000 euros). Tenemos formalizado entre nosotros un acuerdo. Hace falta que declaremos esto en hacienda, o con este acuerdo entre nosotros es suficiente?

Muchas gracias,