Dudas sobre precios de venta y valor catastral de una finca, pago de impuestos y deducciones

Hola a ver si alguien me puede ayudar o orientar. Hace 7 años compre un piso a mi nombre y que se escrituro en 12.000.000 de pesetas hice la hipoteca y he estado pagando todos estos años el caso es que en ese piso han estado viviendo mis padres (que me daban un pequeño alquiler simbólico) porque yo ya tengo otro piso como vivienda habitual del cual la hipoteca que pago es de la que yo me desgrabo en la renta. El caso es que he llegado a un acuerdo con mis padres de que ellos se quedan el piso donde llevan viviendo estos años, me dan el dinero que yo he puesto todo este tiempo y se hacen cargo de lo que queda de hipoteca (piensan liquidarla en 1 año más o menos). El problema esta en que claro el piso queremos ponerlo a nombre de ellos. ¿De qué manera lo podemos hacer para que nos salga lo más económico posible? Puesto que sabemos que si el piso hacemos como si yo se lo estuviera regalando o cediendo hay un impuesto de donaciones que es más alto que el de una compraventa. Si tenemos que hacer la operación de compraventa. ¿Qué seria lo idóneo escriturar para pagar lo menos posible? ¿Es posible volverlo a escriturar por el mismo precio que lo escriture hace años? Dado que yo no pienso hacer negocio ni especular con el tema me conformo con que me den lo que yo he pagado. Pero siempre pensando que ese piso a día de hoy en el mercado vale por lo menos 32.000.000 millones. ¿Y las ultimas cuestiones si yo hago la operación de compraventa ese dinero no lo estaré reinvirtiendo en vivienda habitual tendré que pagar impuestos? ¿Y si el dinero que recibo lo meto para bajar cuota de la hipoteca de mi piso habitual? Perdón por el rollo (no veas como nos complicamos las familias a veces). Se que es un caso bastante inusual pero necesito ayuda para saber las alternativas que puedo tener y cual seria la idónea en mi caso. Muchas gracias de antemano.