Usufructo escriturado ante notario pero no inscrito en el registro

Tengo una escritura de una vivienda ante notario donde los propietarios son mis dos hijos, y yo tengo el usufructo vitalicio de la misma. PEro por temas económicos, en ese momento no inscribí el el usufructo en el registro, eso hace 6 años. Puedo inscribirlo ahora?. O más adelante?

Gracias de antemano.