Herencia

Hola. Te expongo brevemente la situación: Una persona pide un préstamo para comprar un camión y lo avala su novia(no están casados y el es divorciado con una hija menor de edad). El fallece y la herencia que automáticamente pasa a la hija (que al ser menor, la tutora legal de la misma, en ese caso su madre, es la que puede gestionar cualquier cosa). Pero ni la aceptan, ni la rechazan (ya han pasado 3 años del fallecimiento). Eso quiere decir que la novia del fallecido, para que no le quiten su casa esta afrontando esa deuda. ¿Cómo se puede solucionar eso? ¿Puede reclamar ella el camión como herencia justificando con testigos que mantenían una relación sentimental aunque no estuviesen casados? ¿Hay un plazo legal para aceptar o rechazar la herencia? ¿Si la hija hace la mayoría de edad supondría algún problema? Necesito ayuda. Gracias