Pago de deuda con su parte de la herencia no recibida

Buenas tardes, y agracias de antemano por tu ayuda
Somos 4 hermanos. Mi madre viuda, dejara su única propiedad a los 4 hijos, uno de ellos ha contraído una deuda, avalada por la casa de mi madre por lo que el resto de hermanos vamos a liquidar dicha deuda, como mi hermano no dispone de una buena situación económica, nos propone, firmar un documento en el que, el acepta que le restemos de la herencia el día que fallezca mi madre, la deuda que hoy contrae con nosotros.
¿Esto se puede hacer?, en caso afirmativo, ¿sirve un documento privado firmado por todas las partes?, o hay que acudir a un notario.
Te agradecería que me dijeses que otras opciones ves tu, para que garanticemos que salda su deuda, o por lo menos que se la podamos exigir legalmente.
Gracias de nuevo

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