Heredar a un discapacitado

Hola:
Tenemos 3 hijos y uno de ellos tiene una discapacidad física de 76%, a éste es al que queremos dejar nuestro piso y ahorros cuando faltemos y queríamos saber si hay alguna forma de evitar los excesivos impuestos que a menudo se oyen que hacienda cobra cuando se deja en herencia algo. Vivimos en Cataluña y mi hija tiene 39 años.
Les agradecería información, así como los pasos a seguir si es que puede beneficiarse de alguna ventaja por su discapacidad.
Gracias.