Declaración de herederos

Hola, buenos días.
                             Hace casi 4 años que enviude, tengo dos hijos mayores de edad y una nieta a mi cargo. A mi hija mayor la quiero dejar lo mínimo que establece la ley y lo demás a mi hijo y a mi nieta que es hija de mi hija a la que quiero desheredar.
                             Tengo un piso en propiedad el cual esta comprado entre mi marido y yo de solteros y me gustaría venderlo.
¿Tengo qué pedir consentimiento a mis hijos para venderlo?
¿Es obligatorio hacer la delcaracion de herederos para venderlo?
¿Qué precio tiene hacer la declaración de herederos?
¿Me lo tiene que hacer un abogado o un notario?
Muchas gracias.
Saludos