Herencia en usufructo

¿Se puede otorgar la legítima como nuda propiedad dando el usufructo universal y vitalicio de dichos bienes a terceras personas? En el supuesto que nos ocupa, un padre viudo, con domicilio en Madrid, ha dejado en testamento notarial la herencia universal y vitalicia a un familiar lejano y la nuda propiedad de todos estos bienes a sus dos hijos. ¿Se ajusta ésto a derecho?